Como fazer um sistema de IK para os pés ?

Eu até tentei entender através de vídeos mas não ficou totalmente claro... 
Script que estou utlizando : 

Código:

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class CNTIK : MonoBehaviour {

    public Animator anim;

    public float offSet;
    public Transform PontoIKDireita;
    public Transform PontoIKEsquerdo;
    public Transform PontoIkCenter;

    Vector3 PosCenter;
    Vector3 PosPeEsquerdo;
    Vector3 PosPeDireito;

    Quaternion RotCenter;
    Quaternion RotPeDireito;
    Quaternion RotPeEsquedo;

    public bool UseIk, canUseIk;

   // Use this for initialization
   void Start () {

        UseIk = true;
        anim = GetComponent<Animator>();
   }
    void OnAnimatorIK()
    {
        if (canUseIk)
        {
            anim.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.RightFoot, 1);
            anim.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.LeftFoot, 1);

            anim.SetIKRotationWeight(AvatarIKGoal.RightFoot, 1);
            anim.SetIKRotationWeight(AvatarIKGoal.LeftFoot, 1);

            anim.SetIKPosition(AvatarIKGoal.RightFoot, PosPeDireito + Vector3.up * offSet);
            anim.SetIKPosition(AvatarIKGoal.LeftFoot, PosPeEsquerdo + Vector3.up * offSet);

            anim.SetIKRotation(AvatarIKGoal.RightFoot, RotPeDireito);
            anim.SetIKRotation(AvatarIKGoal.LeftFoot, RotPeEsquedo);

        }
        else
        {
            anim.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.RightFoot, 0);
            anim.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.LeftFoot, 0);

            anim.SetIKRotationWeight(AvatarIKGoal.RightFoot, 0);
            anim.SetIKRotationWeight(AvatarIKGoal.LeftFoot, 0);
        }
    }
    RaycastHit r;
   void FixedUpdate()
    {
        canUseIk = UseIk && anim.GetBool("walk") == false && anim.GetBool("run") == false;
        if (canUseIk)
        {
           
            if (Physics.Raycast(PontoIKDireita.position, Vector3.down, out r))
                PosPeDireito = r.point;
                RotPeDireito = Quaternion.FromToRotation(transform.up, r.normal) * transform.rotation;

            if (Physics.Raycast(PontoIKEsquerdo.position, Vector3.down, out r))
                PosPeEsquerdo = r.point;
                RotPeEsquedo = Quaternion.FromToRotation(transform.up, r.normal) * transform.rotation;
        }
    }
   // Update is called once per frame
   void Update () {
      
   }
}


O problema é que ele não está funcionando como deveria, subindo o pé e continuando andando, ele simplesmente fica parado

Descreva claramente o q vc quer para q possamos ajudar

Tiago95 escreveu:Descreva claramente o q vc quer para q possamos ajudar

Foot Placement