Dificuldades em linkar as meshes com a wheel Collider!

Ola, eu estou com um problema no meu script de controle de carro, estava tentando linkar as meshes das rodas como os wheel Colliders, no entrantro, estou com dificuldades em fazer isso, já tentei de varias formas mais sempre tem alguns bugs. Na minha ultima tentativa consegui fazer esse link, porem, o carro ficou muito instavel, mesmo, existindo uma força para isso não acontecer. Quem poder da uma olhada no meu codigo agradeceria. 

public WheelCollider[] guiar;
    //public WheelCollider[] guiarRodasFrontas;
    //public WheelCollider[] guiarRodasTraseiras;
    RodaGestor[] rodasGuiar;
    public Transform[] MeshRodas;

    public float gui = 0f;
    public float acc = 0f;

    Rigidbody rb;

    public AnimationCurve curvaRoda;

    //public AudioClip derraparNormal;
    //public AudioClip derraparErva;

    //public AudioSource audioCarro;
    //public AudioSource audioDerrapar;

    public float maxTorque;

    public float forcaTravagem;

    public float veloKMH;
    public float rpm;

    public float[] racioMudancas;
    int mudancaAtual = 0;

    public float maxRPM;
    public float minRPM;

    //public float somPitch;

    public Vector3 forcaFinal;

    public Transform centroMassa;

    public float instabilidadeTravar;

    public int voltas = 0;

    void Start()
    {
        rb = GetComponent<Rigidbody>();

        rb.centerOfMass = centroMassa.localPosition;

        rodasGuiar = new RodaGestor[guiar.Length];

        for(int i = 0; i < guiar.Length; i++)
        {
            rodasGuiar[i] = guiar[i].GetComponent<RodaGestor>();
        }
    }

    
    public void SomarVolta()
    {
    voltas++;
    Debug.Log("Demos uma volta - " + voltas.ToString());
    }

    void FixedUpdate()
    {   
    Quaternion quatF;
    Vector3 posiF;
   
        //for(int i = 0; i < guiar.Length; i++)
        //{

    //}
        //GUIAR
Quaternion quatT;
    Vector3 posiT;
        for (int i = 0; i < guiar.Length; i++)
        {
            //guiar[i].steerAngle = gui * curvaRoda.Evaluate(veloKMH);
            //guiar[i].motorTorque = 1f;


        guiar[0].steerAngle = gui * curvaRoda.Evaluate(veloKMH);
    guiar[1].steerAngle = gui * curvaRoda.Evaluate(veloKMH);

            guiar[2].motorTorque = 1f;
        guiar[3].motorTorque = 1f;

            guiar[i].GetWorldPose(out posiT, out quatT);
            MeshRodas[i].position = posiT;
            MeshRodas[i].rotation = quatT;

            guiar[i].GetWorldPose(out posiF, out quatF);
            MeshRodas[i].position = posiF;
            MeshRodas[i].rotation = quatF;

            //if (rodasGuiar[i].rodaAtual != 0)
            //{
                http://rb.AddTorque((transform.up * (instabilidadeTravar/1.5f) * veloKMH / 45f) * gui);

                /*if (audioDerrapar.clip != derraparErva)
                {
                    audioDerrapar.clip = derraparErva;
                    audioDerrapar.Play();
                }
            }
            else
            {
                if (audioDerrapar.clip != derraparNormal)
                {
                    audioDerrapar.clip = derraparNormal;
                    audioDerrapar.Play();
                }*/
            //}
        }
        //VELO E RPM
        veloKMH = rb.velocity.magnitude * 3.6f;
        rpm = veloKMH * racioMudancas[mudancaAtual] * 15f;

        //MUDANCAS
        if (rpm > maxRPM)
        {
            mudancaAtual++;
            if (mudancaAtual == racioMudancas.Length)
            {
                mudancaAtual--;
            }
        }
        if (rpm < minRPM)
        {
            mudancaAtual--;
            if (mudancaAtual < 0)
            {
                mudancaAtual = 0;
            }
        }

        //FORCAS
        if (acc < -0.5f)
        {
            rb.AddForce(-transform.forward * forcaTravagem);

            rb.AddTorque((transform.up * instabilidadeTravar * veloKMH / 45f) * gui);

            acc = 0;
        }

        forcaFinal = transform.forward * (maxTorque / (mudancaAtual + 1) + maxTorque/1.25f) * acc;

        rb.AddForce(forcaFinal);


        //SOM
        http://audioCarro.pitch = rpm / somPitch;

       /* if (veloKMH >= 30f)
        {

            float angulo = Vector3.Angle(transform.forward, rb.velocity);
            float valorFinal = (angulo / 10f) - 0.3f;

            audioDerrapar.volume = Mathf.Clamp(valorFinal, 0f, 1f);
        }*/
    }

    }